无人直升机自抗扰自适应轨迹跟踪混合控制

• 作者: 姜辰 李亮君 李健珂 王浩文
• 来源期刊: 工程科学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人直升机 自适应控制 自抗扰控制 飞行控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 页码范围: 1743-1752
• 页数: 10页
• 分类号: V249.1
• 字数: 7720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13374/j.issn2095--9389.2017.11.018

摘要

为满足无人直升机高精度轨迹跟踪的控制需求,并降低直升机动力学模型误差对飞行控制器飞行控制效果产生的影响,提出自抗扰自适应直升机混合控制.该控制器的内环控制采用模型跟随自适应控制,通过使用动量反向传播算法(MOBP)对该内环控制参数进行实时优化.通过使用自抗扰控制(ADRC)对直升机的水平速度进行控制.仿真结果表明,该混合控制器能够实现直升机对预定轨迹的跟踪.相对PID和级联ADRC控制,该控制器具有更好的抗扰性和鲁棒性.通过在200 kg级的专业植保无人直升机XV-2上搭载所提出的控制器,使其自主飞行轨迹跟踪控制的均方根误差在0.6 m以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王浩文	清华大学航天航空学院	17	137	7.0	11.0
2	姜辰	清华大学航天航空学院	3	13	2.0	3.0
3	李健珂	清华大学航天航空学院	2	2	1.0	1.0
4	李亮君	清华大学航天航空学院	1	2	1.0	1.0