基于旋量代数的机器人运动学建模及应用

• 作者: 刘丽娟 刘爱 张灿果 王嫣嫣 耿明超
• 来源期刊: 河北建筑工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量代数 机器人 运动学 加速度
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 118-121
• 页数: 4页
• 分类号: TH132.41
• 字数: 2574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-4185.2017.02.028

摘要

传统的加速度用两个三维矢量分别表示刚体的转动和移动,运动学及后续的动力学建模过程复杂且极易出错,不能满足构型复杂机器人的建模需求.而旋量将刚体的转动和移动统一为一个整体,能够简化刚体运动的表示形式.基于旋量代数的运动学建模方法,形式简洁、物理意义明确,为机器人的动力学模型、驱动优化及控制精度等问题的研究提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丽娟		26	27	3.0	4.0
2	张灿果		23	36	3.0	3.0
3	耿明超		13	12	3.0	3.0
4	王嫣嫣		2	4	1.0	2.0
5	刘爱		1	3	1.0	1.0