一种可变形桁架逆运动学方法

• 作者: 张锦江 邓雅
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间操作机构 可变形桁架(VGT) 逆运动学 工作空间密度函数 扩散过程
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 459-466
• 页数: 8页
• 分类号: V448.2
• 字数: 6095字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.05.003

摘要

针对空间站组装舱段转位过程中,以可变形桁架(VGT)作为空间操作机构的系统的逆运动学问题进行了研究.给出了一种基于等效机械臂模型和工作空间密度函数扩散过程的逆运动学方法,其基本思想是:首先计算VGT各级的等效机械臂模型,由关节运动范围得到单级机械臂的工作空间密度函数,将后一级关节点的工作空间密度函数视为之前各级的扩散过程,寻找使得末端在期望位置工作空间密度函数的值最大的一组等效机械臂模型关节变量值,计算该组等效机械臂模型对应的桁架模型可调杆长度值,即为所求逆运动学.与通过蛮力枚举求解可调杆长度的逆运动学方法相比,本文的方法能够有效提高运算效率.最后通过仿真验证了该方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张锦江		23	297	9.0	17.0
2	邓雅		6	2	1.0	1.0