含有摩擦补偿的全方位移动机器人自抗扰控制

• 作者: 任超 王圣翔 马书根
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦 全方位移动机器人 自抗扰控制 非线性控制系统
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1285-1292
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.70088

摘要

本文针对全方位移动机器人轨迹追踪中的摩擦补偿问题,提出了一种改进的非线性自抗扰控制器.首先建立了含有经典静态摩擦模型的全方位移动机器人动力学模型.其次,基于该模型设计非线性控制器和线性扩张状态观测器并给出了系统的稳定性分析.通过将模型已知项加入线性扩张状态观测器中得到摩擦力的估计值,并将估计值用于非线性控制器中摩擦补偿部分.为减小摩擦力对机器人低速运动轨迹追踪控制的影响,非线性控制器采用变增益控制器进行轨迹追踪控制.最后通过仿真结果验证本文提出控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任超	天津大学电气自动化与信息工程学院	3	16	2.0	3.0
2	王圣翔	天津大学电气自动化与信息工程学院	1	7	1.0	1.0