管道机器人橡胶密封碗运移力学模型

• 作者: 宫壘 谭桂斌 陈迎春
• 来源期刊: 油气储运
• 学科: 工学
• 关键词: 油气管道 智能机器人 橡胶密封 智能清管器 蜡沉积物
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 投产与运行
• 页码范围: 284-289
• 页数: 6页
• 分类号: TE978
• 字数: 3656字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6047/j.issn.1000-8241.2017.03.008

摘要

清管与检测机器人在橡胶密封碗驱动作用下沿管道内部运行,其动态运移的平稳性直接影响到管道检测维护的准确性、精度及作业安全.从管内机器人的橡胶密封碗和压差驱动力入手,分析了管道蜡层剥离和切屑变形去除等动态特性,建立了管道机器人作业的非稳态运移模型,进一步凝练和构建了垢层剥离时橡胶密封碗的摩擦学系统,并且使用正交切削理论分析了污垢剥离和切屑形变的主要影响因素.阐明了管道机器人橡胶密封碗的密封摩擦过程,应用光学显微、数字图像等原位观测技术,研究了机械参数变化及橡胶材料对于蜡层剥离的影响,为橡胶密封碗结构设计与智能控制算法的优化提供帮助.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈迎春	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	11	6	2.0	2.0
2	谭桂斌	广州机械科学研究院有限公司/国家橡塑密封工程技术研究中心	6	10	2.0	3.0
6	宫壘	中油管道检测技术有限责任公司/油气管道输送安全国家工程实验室	1	2	1.0	1.0