基于Kinect传感器的移动机器人室内三维环境创建

• 作者: 刘继忠 吴文虎 曾成 王光辉 程承
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: Kinect传感器 联合双边滤波 NDT GICP 三维环境创建
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与电子信息科学
• 页码范围: 2134-2139
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2017.2134

摘要

针对移动服务机器人需要感知室内工作环境问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维环境创建实用方法.机器人在移动过程中,Kinect传感器实时采集RGB信息和深度信息,将RGB图像信息映射到深度图像信息中,采用联合双边滤波对深度图像进行预处理,获得质量比较高的点云数据.对采集到的大量点云数据,采用半径滤波器算法对点云进行精简,剔除离群点,减少点云数量,提高匹配速度.点云配准时,采用NDT算法完成初始配准,从而得到图像帧间粗略的转换关系,并运用GICP算法对采集的多视角点云数据进行精确配准,得到拼接的三维点云场景.实验结果表明:本文方法具有更好的重建效果和更高的效率,可以应用于室内场景三维环境创建.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘继忠	南昌大学机电学院	56	378	10.0	15.0
2	曾成	南昌大学机电学院	4	7	1.0	2.0
3	吴文虎	南昌大学机电学院	2	7	1.0	2.0
4	程承	南昌大学机电学院	2	7	1.0	2.0