一种仿生机器鼠的跟踪与避障策略

• 作者: 宋永博 曹永成 曹淼 满春涛
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 仿生机器鼠 仿生学 双目视觉系统 运动规划
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 104-112
• 页数: 9页
• 分类号: TP13
• 字数: 5236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2017.06.014

摘要

针对一种新型仿生机器鼠平台的运动规划问题主要包括跟踪、避障等问题,依据仿生机器鼠的双目视觉系统以及多自由度的机械结构,根据驱动电机的特性,建立仿生机器鼠的扭腰、抬身、攀爬等动力学模型,采用"记忆"目标鼠的特征、"学习"最优避障路径、"推断"目标鼠的运动方向等方法,实现了仿生机器鼠的跟踪与避障行为,提出了一种基于仿生学原理的仿生机器鼠的跟踪与避障策略.在一种新型仿生机器鼠平台上的实验结果表明,相比与基于虚拟阻抗模型的控制方法,该跟踪与避障策略能够更好地实现仿生机器鼠的跟踪与避障行为,从而验证了策略的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	满春涛	哈尔滨理工大学自动化学院	37	168	8.0	10.0
2	曹永成	黑龙江东方学院电气工程及其自动化教研室	15	13	2.0	3.0
3	曹淼	哈尔滨理工大学自动化学院	2	9	2.0	2.0
7	宋永博	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	3	3	1.0	1.0