一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人

• 作者: 刘旭 桂佳清 王国庆 覃永全 陈威振
• 来源期刊: 建筑机械
• 学科: 工学
• 关键词: 管道检修机器人 蛇形仿生 轮腿式机器人 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14189/j.cnki.cm1981.2017.07.007

摘要

针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人.该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块.机器人的移动机构选用了半弧形柔顺腿结构设计,六条轮腿基于一个时钟驱动交替三脚步态,实现快速前进或后退.参照蛇的运动原理进行仿生,两相邻底盘之间采用万向铰接联接,通过控制后一节底盘两侧电机的转速,实现差速转向,进而控制整个机器人的运动方向.最后通过运动仿真,进一步验证了该管道检修机器人运动的可行性与稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国庆	长安大学工程机械学院	40	214	7.0	13.0
2	桂佳清	长安大学工程机械学院	4	2	1.0	1.0
3	陈威振	长安大学工程机械学院	3	2	1.0	1.0
4	刘旭	长安大学工程机械学院	5	4	1.0	1.0
5	覃永全	湖南大学机械与运载工程学院	1	1	1.0	1.0