基于GWLN方法的冗余机械臂关节力矩约束控制

• 作者: 陈鹏 韦巍 项基
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 关节力矩约束 广义加权最小范数法 驱动器输出饱和
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 68-74,105
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 5443字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2017.01.008

摘要

针对冗余机械臂受到的关节驱动力矩有限的约束,提出基于广义加权最小范数法(GWLN)的算法.通过引入辅助变量,考虑重力和科里奥利力的影响,排除现有方法对机械臂低速运行的假定.在逆运动学求解时,对扩展变量的加权范数优化,使得规划关节加速度所需的力矩指令保持在驱动器输出范围之内.该算法的有效性通过数学证明得到验证.在MATLAB ROBOTIC TOOLBOX中对PUMA560机械臂的仿真结果证实,基于GWLN方法控制的机械臂在遵循关节力矩约束的同时,准确地完成操作任务.同零空间力矩优化方法及现有加权方法的仿真结果对比显示,基于GWLN方法的控制算法能够更加有效地保证力矩约束,具有更好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹏	浙江大学电气工程学院	54	249	8.0	13.0
2	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0
3	项基	浙江大学电气工程学院	19	138	5.0	11.0