空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略

• 作者: 刘冬雨 刘宏 李志奇
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 在轨维修 精细操作 标定 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 630-637
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.06.010

摘要

分析空间机械臂手系统在轨精细维修操作的尺寸链误差,提出一种利用机械臂手眼相机标定维修操作对象修正离线路径规划的策略,解决了机械臂、维修对象在轨安装和天地重力差异带来的误差环节,设计并完成了地面试验.通过在轨实施验证了标定策略的正确性,圆满完成了我国空间机械臂首次在轨维修试验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	李志奇	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	23	3.0	4.0
3	刘冬雨	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	15	3.0	3.0