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摘要:
分析空间机械臂手系统在轨精细维修操作的尺寸链误差,提出一种利用机械臂手眼相机标定维修操作对象修正离线路径规划的策略,解决了机械臂、维修对象在轨安装和天地重力差异带来的误差环节,设计并完成了地面试验.通过在轨实施验证了标定策略的正确性,圆满完成了我国空间机械臂首次在轨维修试验.
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内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略
来源期刊 宇航学报 学科 工学
关键词 空间机械臂 在轨维修 精细操作 标定 路径规划
年,卷(期) 2017,(6) 所属期刊栏目 制导、导航、控制与电子
研究方向 页码范围 630-637
页数 8页 分类号 TP242
字数 5218字 语种 中文
DOI 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.06.010
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 刘宏 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 198 1901 22.0 30.0
2 李志奇 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 7 23 3.0 4.0
3 刘冬雨 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 4 15 3.0 3.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
空间机械臂
在轨维修
精细操作
标定
路径规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
宇航学报
月刊
1000-1328
11-2053/V
16开
北京838信箱
2-167
1980
chi
出版文献量(篇)
5133
总下载数(次)
7
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导