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空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略
空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略
作者:
刘冬雨
刘宏
李志奇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
空间机械臂
在轨维修
精细操作
标定
路径规划
摘要:
分析空间机械臂手系统在轨精细维修操作的尺寸链误差,提出一种利用机械臂手眼相机标定维修操作对象修正离线路径规划的策略,解决了机械臂、维修对象在轨安装和天地重力差异带来的误差环节,设计并完成了地面试验.通过在轨实施验证了标定策略的正确性,圆满完成了我国空间机械臂首次在轨维修试验.
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空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略
空间机械臂
视觉伺服
在轨维修
人机协同
收敛性
面向空间机械臂操作的力反馈手柄设计
空间机械臂
力反馈手柄
机构
控制
操作
内容分析
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相关学者/机构
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期刊文献
内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略
来源期刊
宇航学报
学科
工学
关键词
空间机械臂
在轨维修
精细操作
标定
路径规划
年,卷(期)
2017,(6)
所属期刊栏目
制导、导航、控制与电子
研究方向
页码范围
630-637
页数
8页
分类号
TP242
字数
5218字
语种
中文
DOI
10.3873/j.issn.1000-1328.2017.06.010
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
刘宏
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
198
1901
22.0
30.0
2
李志奇
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
7
23
3.0
4.0
3
刘冬雨
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
4
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引证文献(2)
二级引证文献(0)
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在轨维修
精细操作
标定
路径规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
宇航学报
主办单位:
中国宇航学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1328
CN:
11-2053/V
开本:
16开
出版地:
北京838信箱
邮发代号:
2-167
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5133
总下载数(次)
7
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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