双惯性测量单元系统下四轮滑动转向机器人运动控制研究

• 作者: 丁诗泳 张洪 陈磊
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 滑动转向 四轮移动机器人 IMU 运动控制
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 仪器、仪表科学与技术
• 页码范围: 1759-1763
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2679字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1120

摘要

四轮滑动转向机器人因其运动中存在滑动误差,导致机器人运动轨迹控制困难,而且在不同的地面条件下滑动转向的动力学参数不一样,导致滑动误差的不同,更增加了机器人转向的速度量、角速度量的预测和控制难度.通过使用两个惯性测量单元(IMU)建立四轮滑动转向机器人的速度、角速度计算模型,针对机器人运动中的差动命令对四轮机器人实施闭环控制,动态调整四轮轮速从而使得机器人运行更加精确平稳.实验结果表明使用轮速动态调整策略后机器人轨迹误差更小,轨迹更精确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洪		57	211	7.0	12.0
3	陈磊		17	34	3.0	4.0
7	丁诗泳		5	4	1.0	2.0