ΠLR&RR球面并联机构动力学分析

• 作者: 崔少杰 张顺心 管啸天 范顺成
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 球面并联机构 动力学 运动学 拉格朗日法
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 26-32
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对应用于高速定点转动的雷达天线的ΠLR&RR二自由度球面并联机构进行了运动学和动力学研究.推导出动平台的2个姿态变量与驱动构件的2个角度变量之间的关系式,即运动学正解.采用拉格朗日法建立了球面并联机构的动力学模型.应用MATLAB软件对动力学模型进行了实例计算,得出了驱动构件和动平台的角度、角速度和角加速度的变化曲线及驱动力矩的变化曲线.结果表明,ΠLR支链驱动力矩较大且振幅较大,RR支链驱动力矩较小且变化较平缓.通过对比SolidWorks软件运动仿真结果验证了动力学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范顺成		52	403	11.0	18.0
2	管啸天		28	101	6.0	9.0
3	张顺心		35	257	9.0	15.0
4	崔少杰		7	55	2.0	7.0