新型船用水下安全检测机器人

• 作者: 吴金利 周海霞 徐鹏程 戴晓强 曾庆军 朱春磊 李伟 梁凇 王杰
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: ROV 控制系统 硬件设计 软件设计 自适应卡尔曼 水池实验
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2301字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.12.021

摘要

为了定期监视大型远洋货轮、油轮等船舶,保证港口、航道、口岸以及船舶的安全,针对自主研发的新型船用水下安全检测机器人开发了一套多功能、模块化的控制系统.该控制系统主要包括水面控制与水下控制2部分.水面控制系统采用MFC开发的上位机监控软件,采用网络通信通过脐带缆与ARM9为核心的水下控制系统通信;水下控制系统中主控芯片通过CAN总线与从控制器ARM-M0进行通信从而控制推进器、机械手及其外围设备等.采用一种改进的自适应卡尔曼滤波器,并进行ROV水下结构检测、定深、定航等水池实验.结果表明:该控制系统控制效果较好,实现了对水下机器人的远程操控.