基于迭代卡尔曼滤波的传感器数据融合仿真

• 作者: 仇三铭 张同兴 林树靖 陈迪 韦黔
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波器 传感器数据融合 滤波精度 迭代法 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 应用开发研究
• 页码范围: 137-140
• 页数: 4页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2968字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2017.09.030

摘要

在对运动系统进行实时动态姿态信息检测过程中,常常需要加速度计、陀螺仪等多个惯性传感器的协同工作,因此需要对多传感器的输出数据进行融合处理.卡尔曼滤波法是其中常用的一种数据融合算法.该算法的滤波融合精度,直接影响了运动系统姿态信息的精度与实时性.在研究传统的卡尔曼滤波算法的基础上,仿真分析了过程噪声协方差矩阵、测量噪声协方差矩阵对于卡尔曼滤波算法的滤波精度、响应时间的影响,提出了一种基于数据迭代法的卡尔曼滤波融合算法.该算法将多传感器数据融合后的输出再次进行迭代运算,实现了较好的融合效果.仿真实验结果表明,相较于传统的卡尔曼滤波算法,所提出算法的复杂度低,实时性好,同时滤波精度大幅提升.