内浮顶罐清洗机器人的尺寸优化

• 作者: 代峰燕 李冬冬 郑霄峰 郭丽峰 陈家庆 陈英杰 高庆珊
• 来源期刊: 油气储运
• 学科: 工学
• 关键词: 内浮顶罐 清洗机器人 稳定性 优化设计 ADAMS
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 投产与运行
• 页码范围: 1290-1296
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6047/j.issn.1000-8241.2017.11.010

摘要

针对目前内浮顶罐清洗机器人质量大,不便于运输,变形机构设计较复杂等问题,提出轻量化、小型化的优化目标.对机器人进行受力分析,采用力矩平衡稳定分析方法,通过理论计算对机器人宽度和接地履带长度进行优化.并针对机器人工作过程中爬梯进罐、罐内制动两种特殊情况,利用力矩平衡方程,分析优化后的尺寸是否满足稳定性要求.为了进一步验证优化结果的合理性,采用ADAMS仿真软件,分别对清洗作业、爬梯进罐、罐内制动3种情况进行仿真分析,根据机器人重心到支点的连线与地面形成的夹角变化,判断机器人是否会发生倾翻,并根据仿真结果得出机器人不发生倾翻的临界条件,从而为内浮顶罐清洗机器人的后续研究提供借鉴.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈家庆		274	2922	28.0	37.0
2	代峰燕		30	285	9.0	16.0
3	陈英杰		8	51	4.0	7.0
4	郭丽峰		14	40	4.0	5.0
5	郑霄峰		4	16	3.0	4.0
6	李冬冬		3	10	2.0	3.0
7	高庆珊		4	11	2.0	3.0