基于CAD/CAM技术的五轴焊接机器人轨迹规划

• 作者: 李汉阳 樊璇 陈少克
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 50-53,140
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2599字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.11.009

摘要

针对焊接机器人逆向运动学求解困难且多解或无解的缺点,提出一种基于CAD/CAM技术的轨迹规划方法,综合运用CAD三维建模技术和CAM后处理技术,实现焊接轨迹和焊枪位姿的曲线插值计算,准确得到机器人各关节的运动参数,并通过MATLAB软件对焊接轨迹与焊枪位姿进行仿真.通过仿真验证,分析焊接机器人各关节运动学参数的变化情况,并与理论数学模型进行对比,验证了数据的准确性和可靠性,为实现对不同类型相贯线焊缝的轨迹规划提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈少克	汕头大学工学院	38	130	6.0	9.0
2	樊璇	汕头大学工学院	1	4	1.0	1.0
3	李汉阳	汕头大学工学院	1	4	1.0	1.0