一种三自由度冲压搬运机械手的尺度综合

• 作者: 刘静 张明
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 冲压搬运机械手 多目标优化 NSGA-Ⅱ 尺度综合
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 43-49
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 5161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.11.008

摘要

设计了一种用在管材冲压线上,代替人工完成上、下料动作的三自由度冲压搬运机械手,对该机械手进行工作空间求解和优化设计,以运动学、动力学性能指标为目标函数,以工作空间和静刚度指标为约束条件,以杆件参数和拉簧参数为设计变量,建立机械手的多目标优化模型.用非支配排序遗传算法(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm-Ⅱ,NSGA-Ⅱ)求解多目标优化模型,在Pareto最优解集中优先选择降低电动机2极限力矩的解,且所选解不能大幅削弱其他性能指标.将所选解代人运动学、动力学方程中进行理论计算,结果表明,优化后机械手的运动学、动力学性能指标均有了一定程度的改善,为结构设计和运动控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明	江西理工大学机电工程学院	13	65	5.0	8.0
2	刘静	江西理工大学机电工程学院	37	103	6.0	9.0