一种排爆机械臂控制系统设计

• 作者: 张年松 杜凯 贾召敏
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机器人 控制系统 DSP 步进电机 PWM
• 年，卷（期）: 2017,（17）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 40-43
• 页数: 4页
• 分类号: TM38
• 字数: 1818字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.17.010

摘要

针对具有危险的特种环境,设计一种可以代替人工作业的排爆机械臂.该机械臂采用嵌入式控制系统,以DSP为中央处理核心,用5个步进电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构,利用DSP增强型PWM模块驱动步进电机,上位机采用PC机进行控制,矩阵式键盘作为输入输出模块,控制机械臂,仿生模仿人手的各类运动.实验结果表明:该机械臂有强的承重能力,调节快,实验过程无震荡,达到了设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜凯	南京理工大学机械工程学院	4	7	2.0	2.0
2	张年松	南京理工大学机械工程学院	12	65	4.0	7.0
3	贾召敏	南京理工大学机械工程学院	3	10	2.0	3.0