基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现

• 作者: 王振华 罗魏魏 许琳娜
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 STM32控制器 PID算法 卡尔曼滤波 飞行姿态控制
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 行业应用与交流
• 页码范围: 122-124,135
• 页数: 4页
• 分类号: TP368.1
• 字数: 1513字
• 语种: 中文

摘要

四旋翼飞行器具有结构合理、体积小巧、重量轻、外围硬件电路要求不高、控制程序相对简单、可以垂直起降等优点,使得四旋翼飞行器应用日益广泛.本设计结合实际,采用意法半导体的STM32系列单片机作为控制核心,利用卡尔曼滤波进行信号除污,采用陀螺仪来采集飞行器的飞行姿态,利用PID算法和模糊控制算法进行飞机姿态的检测和控制,利用四块MOS管来构建大功率的驱动器来驱动电机运转,保证飞行器具有足够的动力.在供电方面,利用一个改造的手机锂电池作为主电源,外配一个改造的手机充电器,可以随时通过USB为电池充电,一定程度上解决了长距离续航问题.实际测试表明,飞行器运行稳定,较好的完成了飞行任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗魏魏	大连交通大学电气信息学院	4	10	2.0	3.0
2	王振华	大连交通大学电气信息学院	6	27	3.0	5.0
3	许琳娜	大连交通大学电气信息学院	4	26	3.0	4.0