基于惯性动作捕捉的机械臂控制系统设计

• 作者: 常胜 李立早 黄凯
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 动作捕捉 惯性传感器 弯曲度传感器 机械臂
• 年，卷（期）: 2017,（16）
• 所属期刊栏目: 智能工业与信息安全
• 页码范围: 5-7
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.16.002

摘要

针对以往机械臂控制方式繁琐且技术要求高的弊端,设计了一套基于惯性动作捕捉的机械臂控制系统.由重力加速度计和弯曲度传感器构成的动作捕捉模块被固定于操作者手臂上,实时捕捉手臂各部分相对运动角度值.动作捕捉模块将各角度值通过串行方式发送给机械臂控制模块,完成对舵机角度的控制.该控制系统直接捕获手臂相对运动角,避免了空间姿态角换算问题,经实验验证其控制效果令人满意.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李立早		14	18	2.0	4.0
2	常胜		2	2	1.0	1.0
3	黄凯		1	2	1.0	1.0