液压驱动冗余并联机构内力分析及抑制

• 作者: 丛大成 杨志东 杨炽夫 韩俊伟 高长虹
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 液压驱动 冗余并联机构 内力抑制 最小控制综合
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 2897-2905
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 6345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2017.11.008

摘要

针对液压驱动冗余并联机构内力问题,分析内力空间及其基的构成,在自由度控制框架下研究不同因素对系统内力的影响.提出基于误差最小控制综合算法(Er-MCSI)的内力抑制策略,以克服液压系统中较强的时变非线性和干扰因素对内力抑制效果的影响.以1个具有2个冗余自由度的六自由度液压驱动冗余并联机构为例,仿真研究该机构分别在等位移、等速和等加速度段工况下不同因素对系统内力的影响,并对其进行内力抑制.研究结果表明:提出的内力抑制策略可实现内力抑制增益在线自适应调节,具有较好的内力抑制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟	哈尔滨工业大学机电工程学院	165	1961	23.0	35.0
2	丛大成	哈尔滨工业大学机电工程学院	62	789	17.0	24.0
3	杨志东	哈尔滨工业大学机电工程学院	19	135	7.0	11.0
4	杨炽夫	哈尔滨工业大学机电工程学院	6	6	2.0	2.0
5	高长虹	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	7	2.0	2.0