一种基于改进UKF滤波的GPS+PDR组合定位方法

• 作者: 廉保旺 牛欢
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: GPS 行人航迹推算 组合导航 多传感器数据融合 精度 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对接收信号质量恶化的环境,提出了一种适用于信号遮蔽环境的改进GPS+PDR组合定位算法.该方法用短时间内的陀螺仪积分数据校正数字罗盘的航向偏差,在一定程度上消除了数字罗盘受到的偶发干扰.采用约束残差的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对GPS和行人航迹推算(PDR)定位信息进行融合处理,有效克服了PDR定位中累积航向误差产生的位置漂移问题,提高了算法的定位精度和稳定性.试验结果表明,改进算法能有效抑制数字罗盘的漂移误差,航向相对误差平均降低56%;行人步行时,GPS定位标准误差为2.67m,单纯PDR定位标准误差为6.83m;随机给予若干点GPS数据辅助定位,标准误差降至3.12m;全程融合GPS与PDR定位,标准误差可降至1.94m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廉保旺	西北工业大学电子信息学院	96	528	12.0	17.0
2	牛欢	西北工业大学电子信息学院	2	5	1.0	2.0