考虑关节柔性的机器人动力学分析与仿真

• 作者: 方海峰 章定国 范纪华 谌宏
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 柔性机器人 恒定角速度
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 331-336
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2485字
• 语种: 中文

摘要

针对考虑关节柔性的机器人系统,采用假设模态法对柔性梁变形场进行离散,运用拉格朗日方程,在计人柔性梁横向弯曲变形引起的轴向缩短的情况下,推导得到柔性机器人动力学方程,并编制动力学仿真软件.通过仿真算例对系统的动力特性进行研究.研究中考虑了两种情况:重力作用下系统的动力特性研究和恒定角速度转动下系统的动力特性研究.结果表明:重力作用下系统的运动符合实际情况,说明程序的正确性;恒定角速度下,随着角速度的增加,柔性关节的作用将不可忽略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章定国	南京理工大学理学院	74	911	18.0	26.0
2	谌宏	江苏科技大学苏州理工学院	6	4	1.0	2.0