机械臂的轨迹规划与协调控制模型及仿真研究

• 作者: 崔福霞
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 控制模型 抖动效应 测试轨迹
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 19-21
• 页数: 3页
• 分类号: TP393
• 字数: 1850字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2017.09.019

摘要

通过从几何方法、结构及功能考虑,可获取机械臂的逆运动学.通过双曲线函数对经典滑模控制模型的优化,得到了一种新的算法,可以减少实际执行器的抖动效应,并将其与学习和自适应控制器一起应用于机械臂仿真模型.设计并实现了5自由度机械臂,包含用于反馈的通信接口及信号调理电路.通过仿真和实现获得的结果由联合误差的比较曲线和RMS指数表示,并且表明,在仿真和实现中,冗余操纵器遵循具有不太明显的最大误差的测试轨迹,使用自适应控制器比其他控制器,具有更均匀的机械手运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔福霞	西安航空职业技术学院航空制造工程中心	14	14	2.0	3.0