3-RPRR空间并联机构的自由度及位置分析

• 作者: 刘平安 王小良 舒迎将
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 约束螺旋理论 自由度 D-H法 同伦算法
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 40-43,73
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 字数: 2480字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.05.010

摘要

根据约束螺旋理论分析3-RPRR空间并联机构各分支的运动螺旋和约束螺旋,确定了该机构只有3个纯移动自由度,并对其输入原件选取的合理性进行了判断.通过D-H法建立各分支连杆坐标系,建立机构的位置方程.最后,利用同伦算法,对该并联机构位置方程进行正解的数值求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安	华东交通大学轨道交通学院	51	288	10.0	13.0
2	舒迎将	华东交通大学机电工程学院	3	6	2.0	2.0
3	王小良	华东交通大学机电工程学院	3	8	2.0	2.0