破拆机器人机械臂自主运动与实验分析

• 作者: 何锋 方世辉 章小建 赵江海
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 三次样条曲线,运动学
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 材料与装置
• 页码范围: 200-202,205
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2017.04.200

摘要

液压破拆机器人是工业机器人中一种特殊的机器人,能在易燃、易爆等危险工况下完成拆除工作.破拆机器人的机械臂一般由操作者在现场手工遥控.由于机械臂连杆质量大,在运动中产生的惯性大,操作者反复调整后才能到达目标位置,工作效率低且存在一定安全隐患.通过对破拆机器人机械臂进行运动学分析、轨迹规划设计,实现了指定作业目标下机械臂自主运动功能.实验结果证明了控制方法的正确性且系统满足设计指标要求,有效缩短了定位操作的时间,提高了工作效率.为破拆机器人的智能化,自动化提供一种新的工程设计与实现方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵江海		9	20	3.0	4.0
3	何锋		5	15	2.0	3.0
7	章小建		3	5	2.0	2.0
13	方世辉		3	9	2.0	3.0