四旋翼飞行器的动力学建模与飞行控制

• 作者: 历小伟 郭玉英
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 抗积分饱和串级PID MATLAB/Simulink仿真 反演控制 飞行控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化应用
• 页码范围: 130-132
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2017.01.130

摘要

为了解决四旋翼飞行器姿态控制问题,本文分析了四旋翼的结构特点与飞行原理;在混合坐标系下采用牛顿-欧拉法,建立了四旋翼飞行器的动力学特性方程;设计了抗积分饱和串级PID控制器、姿态反演控制器,并进行了仿真验证与飞行实验.仿真结果与实际飞行实验均证明了所设计控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭玉英	西南科技大学信息工程学院	18	92	6.0	9.0
3	历小伟	西南科技大学信息工程学院	1	16	1.0	1.0