一种优化的机器人室内场景定量分割识别方法

• 作者: 张云峰 王欢 田勇
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 认知能力 表面凹凸度 分割识别 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 141-148
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 7867字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1510-0312

摘要

为了改善机器人认知环境的能力,基于高效、简单、实用等设计目标,提出了一种通过物体表面凹凸度分割识别未知物体的方案.该方案以连续局部表面凹凸度取代布尔型判定,在结合表面凹凸度和法方向信息的基础上,提出一种新型的分割权重计算方法;该权重可以对需要分割的物体与场景交界、不能分割物体表面边缘进行标识.在此基础上为输入场景构造无向带权图,并通过快速图分割算法获取未知物体.经实验发现:相对于基于凹凸性的判定,基于凹凸度的量化衡量在应对观测噪声和估计误差上的鲁棒性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张云峰	北华航天工业学院计算机与遥感信息技术学院	21	26	3.0	4.0
2	王欢	北华航天工业学院科学技术处	16	49	3.0	6.0
3	田勇		5	9	1.0	2.0