基于双目视觉的AGV障碍物检测与避障

• 作者: 佘宏杰 刘洪海 王铮 赵晓 赵燕伟
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 自动导引车 障碍物检测 帧差法 模糊PID
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 400-409
• 页数: 10页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 6055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2018.01.012

摘要

针对智能车间中物料位置和运动状态的不确定性,提出一种基于双目视觉的自动导引车(AGV)障碍物检测与避障方法.在障碍物检测过程中,首先采用基于深度检测的障碍物判定算法判断障碍物是否存在;然后利用帧差法提出一种障碍物信息的获取算法,分别得出静、动态障碍物的方位与速度信息.为进一步提高障碍物检测的可靠性,分别对不同状态的障碍物进行检测实验,结果表明,该算法误差较小、结果可靠.针对不同障碍物设计避障策略,对比PID和模糊PID的方法控制AGV运动,通过分析AGV运动过程中的角度和距离偏差验证了避障策略的有效性.最后,开发了一个简单高效的上位机系统,进一步验证了所提算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵燕伟	浙江工业大学计算机科学与技术学院	136	1987	25.0	40.0
5	王铮	浙江工业大学计算机科学与技术学院	8	148	5.0	8.0
6	赵晓	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	4	91	3.0	4.0
7	佘宏杰	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	2	25	2.0	2.0
8	刘洪海	浙江工业大学计算机科学与技术学院	1	22	1.0	1.0