四轴码垛机器人控制系统的设计与实现

• 作者: 王二敏 马前帅
• 来源期刊: 天津职业技术师范大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四轴码垛机器人 控制系统 任务规划 运动规划 终端轨迹
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19573/j.issn2095-0926.201802007

摘要

通过对码垛机器人控制功能的分析,提出以微控制器STM32F103ZET6和ATMEGA2560为核心的机器人控制系统设计方案.该方案以STM32F103ZET6为主控芯片,为机器人提供任务规划、轨迹规划和插补控制;以ATMEGA2560为运动控制芯片,为机器人提供运动规划、运动学逆解、多轴联动控制,实现对四轴码垛机器人终端轨迹控制.方案采用模块化的设计理念实现机器人控制系统的设计,以嵌入式系统与运动控制固件作为控制器的核心,通过对主控芯片移植FreeRTOS实时操作系统,保证系统的实时性;通过运动控制芯片移植Marlin固件,完成运动控制算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王二敏	天津职业技术师范大学工程实训中心	8	5	2.0	2.0
2	马前帅	天津职业技术师范大学工程实训中心	11	3	1.0	1.0