倾角传感器在并联机器人精度检测中的应用

• 作者: 何东汉 王鼎蔚 郑勇 陈冰 陈张雷
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 倾角传感器 并联机器人 精度检校 旋转矩阵 电容传感器
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 551-556
• 页数: 6页
• 分类号: P222
• 字数: 3817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2018.06.001

摘要

为了减少目前并联机器人精度检测技术的手动操作环节,提出一种基于倾角传感器的并联机器人旋转精度检测方法.基于倾角传感器和并联机器人的旋转关系进行建模,研究了该旋转矩阵检测的实现原理和算法模型,构建了一套并联机器人旋转检测实验系统.实测实验结果表明,该方法可以有效地检测出并联机器人的旋转精度:x轴和y轴旋转精度检测的均方根误差分别为0.0123″和0.2978″;倾角传感器在8 h内x轴和y轴的内符合精度为0.011″和0.014″;x轴和y轴分别漂移了4.5″和8.9″,但是两轴满足高精度测量的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑勇		69	381	10.0	15.0
2	陈冰		13	6	2.0	2.0
3	何东汉		5	2	1.0	1.0
4	王鼎蔚		2	1	1.0	1.0
5	陈张雷		3	0	0.0	0.0