一种有效的自主机器人迭代最近点定位算法

• 作者: 孙磊明 师艳伟 杨晶东 邵雨婕
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代最近点 扫描匹配 滤波 全局定位
• 年，卷（期）: 2018,（15）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 15-20,30
• 页数: 7页
• 分类号: TG156
• 字数: 3661字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2018.15.015

摘要

迭代最近点算法(Iterative closest point,ICP)在一定程度上可获得较好配准效果,但算法收敛较依赖于输入初始值,容易造成局部最优.正态分布变换(Normal distribution transform,NDT)算法虽精度较高,但需要扫描点数量较多,在长距离导航中会导致较大的转角偏差.提出一种基于滤波ICP自主定位方法(FICP).构建了基于ICP算法的激光扫描点特征匹配误差模型,采用多种滤波器减少匹配噪声,加快ICP算法收敛速度.推导了滤波后匹配点位姿更新算法,提高全局定位精度.试验表明,相对于传统ICP算法和NDT算法,FICP算法具有较好实时性和定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨晶东	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	35	136	7.0	9.0
2	孙磊明	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	2	1.0	1.0
3	邵雨婕	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	2	1.0	1.0
4	师艳伟	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	10	2.0	3.0