基于PX4的双系统复合式垂直起降无人机过渡态控制算法改进研究

• 作者: 姜亚中 王立峰
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 垂直起降无人机 飞行控制 过渡状态
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 245-252
• 页数: 8页
• 分类号: V27

摘要

双系统复合式垂直起降无人机结合了多旋翼与固定翼,由多旋翼转换至固定翼模式的过渡态过程,将涉及到多旋翼和固定翼同时参与飞行控制的问题。文中提出一种权重的控制算法分配双系统在过渡态相互配合的一体化控制方案,同时使用激活函数方法改进多旋翼姿态与位置控制的PID算法,以避免执行器输出饱和,提高过渡态稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立峰	北方工业大学现场总线技术及自动化实验室	32	69	5.0	7.0
2	姜亚中	北方工业大学现场总线技术及自动化实验室	1	0	0.0	0.0