自动上料机器人视觉识别系统

• 作者: 刘明春 王浩任 王湘明 郑黎成
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 视觉识别 ORB算法 BRISK算法 模板匹配 曲率 Bresenham圆 RANSAC算法 安全套
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 564-570
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5277字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2018.05.15

摘要

为了满足自动上料机器人对视觉识别与定位算法高效性、高实时性的要求,提出了预检测+精检测的两步检测法.在预检测阶段,采用Bresenham圆对已提取的安全套边界点集进行曲率分类,根据边界曲率趋势筛选出特定的边界点集并求出矩形掩膜区域.在精检测阶段,在矩形掩膜区域内生成ORB特征算子检测和BRISK描述子.采用最近邻域算法进行模板匹配,利用RANSAC算法剔除误匹配.结果表明,本算法比单纯的ORB+BRISK、BRISK等算法快5～8倍;同时继承了ORB与BRISK算法的旋转不变形和尺度不变性,提升了安全套形变时顶部的识别与定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王湘明	沈阳工业大学信息科学与工程学院	22	157	6.0	12.0
2	刘明春	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
3	王浩任	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
4	郑黎成	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0