机器人视觉伺服控制研究进展与挑战

• 作者: 季涛 张天平 曹志强 李福东 杨月全 秦瑞康
• 来源期刊: 郑州大学学报（理学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 视觉伺服 雅可比矩阵 无标定
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 41-48
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6131字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13705/j.issn.1671-6841.2017222

摘要

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此基础上,就视觉伺服的实时性、可靠性、多传感器融合、多任务控制、基于离散时间域及混杂系统的控制器等,对机器人视觉伺服控制所面临的挑战及进一步研究进行了分析与展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张天平	扬州大学信息工程学院	100	896	16.0	25.0
2	杨月全	扬州大学信息工程学院	20	96	6.0	8.0
3	李福东	扬州大学信息工程学院	7	20	3.0	4.0
4	季涛	扬州大学信息工程学院	4	19	3.0	4.0
5	秦瑞康	扬州大学信息工程学院	3	15	2.0	3.0
6	曹志强	中科院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	2	18	2.0	2.0