机器人视觉伺服研究进展：视觉系统与控制策略

• 作者: 刘山 张凯祥 贾丙西 陈剑
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 视觉伺服 研究进展 视觉系统 控制策略
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 861-873
• 页数: 13页
• 字数: 13311字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2015.c140724

摘要

视觉伺服控制是机器人系统的重要控制手段。随着机器人应用需求的日益复杂多样，视觉伺服的研究面临着挑战。视觉伺服系统的设计主要包括视觉系统、控制策略和实现策略三个方面。文中对视觉伺服中存在的主要问题进行了分析，重点介绍了视觉系统中改善动态性能和处理噪声的主要技术手段，阐述了处理模型不确定性和约束的控制策略的改进方案，总结了提高视觉伺服系统的可实现性和灵活性的实现策略。最后，基于当前的研究进展对未来的研究方向进行了展望。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈剑	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	37	349	9.0	18.0
5	刘山	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	21	304	10.0	17.0
9	贾丙西	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	1	139	1.0	1.0
13	张凯祥	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	1	139	1.0	1.0