一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究

• 作者: 崔军 李秋苹 章军
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械手 串联双铰链 双电机驱动 MATLAB软件
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 14-17,23
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2018.03.003

摘要

为满足农产品(食品)行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求,提出了一种欠驱动柔性机械手.设计了欠驱动柔性机械手的的结构,介绍了其工作原理;采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节;以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象,建立了静态力学方程和几何平衡方程;运用MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系.计算结果表明通过控制驱动杆行程,可以实现调节抓取力的大小,在不损坏物体表面的前提下,有效抓取复杂对象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章军	江南大学机械工程学院	69	249	8.0	13.0
2	崔军		5	10	2.0	3.0
3	李秋苹	江南大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0