铰接式串联八轮机器人越障机理研究

• 作者: 任常吉 周烜亦 贺继林
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 铰接串联八轮机器人 越障机理 质心运动 垂直障碍 壕沟
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1650-1655
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180134

摘要

针对轮式机动平台在非结构化环境的工程需求,首创了一种主被动联合越障的铰接串联八轮机器人.机器人包括两台对称车体,由液压铰接机构连接,控制液压缸行程和刚柔状态切换,可以实现机器人位姿变换,适应地面障碍.建立了机器人质心运动模型,分析了机器人在垂直墙、壕沟的越障机理,在ADAMS进行越障性能仿真,并进行了样机实验.研究表明,该八轮机器人可攀爬高度为1.5倍轮径的垂直墙,通过宽度为1.5倍轴距的壕沟,具有良好的非结构化障碍通过性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺继林	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	48	397	9.0	18.0
2	周烜亦	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	8	29	3.0	5.0
3	任常吉	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	3	7	2.0	2.0