并排四足步行椅机器人设计研究

• 作者: 张彦陟
• 来源期刊: 赤峰学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并排 四足机器人 步行椅 大腿 小腿 分别驱动
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 计算机科学技术
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4755字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种新型四足步行机器人结构.其第一个特征是:机器人的四条腿排列在一条线上,并垂直于前进方向.其优点是,机器人在崎岖不平的地面行走时,无论是上坡、下坡,其上身都不会因地面形状变化而发生倾斜.本结构第二个特征是:腿部结构,采用了大腿和小腿分别驱动的方式,这样既可随时保持上身姿势,还能灵活地调整步态.试验表明:该结构原理完全可行.样品在步行中能很好地保持上身姿势.并且结构简单,易于产品化.