柔性机械手设计与夹取力动态特性仿真分析

• 作者: 刘佳 姜海勇 李娜 李朝晖 郝子岩
• 来源期刊: 河北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械手 动力学仿真 夹取力 瞬时接触力 动态特性
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 数学与力学
• 页码范围: 119-125
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3|TH112.5
• 字数: 3709字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1565.2018.02.002

摘要

设计了一种以驱动位移控制进行夹取力控制的柔性机械手,基于有限元软件ABAQUS及动力学仿真软件ADAMS,建立了柔性机械手的动力学模型.以不同尺寸的草莓为夹取目标物,对柔性机械手夹取过程进行动力学仿真分析,得到了夹取力随驱动位移量的增加呈线性增加的变化规律,同时获得了驱动速度与瞬时接触夹取力的关系曲线.在此基础上,对柔性机械手样机进行实验分析,结果表明:通过控制驱动位移量及速度进给,机械手能够实现对目标物草莓的无损夹取.该柔性机械手基于柔顺机构特性,无需复杂的传感反馈系统,即可实现对浆果类易损果实的快速抓取,为农业自动化收获机器人末端装置设计提供了一个新思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娜	河北农业大学机电工程学院	114	455	11.0	17.0
2	姜海勇	河北农业大学机电工程学院	59	222	8.0	11.0
3	刘佳	河北农业大学机电工程学院	22	45	5.0	5.0
4	郝子岩	河北农业大学机电工程学院	2	4	1.0	2.0
5	李朝晖	河北农业大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0