基于运动捕捉系统的多旋翼飞行器实时测姿算法

• 作者: 包胜 吕品 石鹏 赖际舟
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 室内导航 运动捕捉系统 姿态测量 多旋翼飞行器
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 测试技术
• 页码范围: 101-106
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32
• 字数: 3300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2018.02.016

摘要

旋翼飞行器的室内自主飞行是目前研究的热点之一.在室内飞行过程中,飞行器姿态和位置信息可以通过运动捕捉系统(Motion Capture System, MCS)来进行实时测量,从而为机载低成本MEMS惯性导航系统提供校正信息.结合四旋翼飞行器的结构特性,提出了一种五点实时测姿算法.相对于目前MCS常用的测姿算法,该算法可以降低标记点安装引起的测姿误差.室内实验结果表明,该算法测姿精度高,并且能够有效实现四旋翼飞行器室内动态实时姿态测量,具有较好的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖际舟	南京航空航天大学自动化学院	105	1338	20.0	30.0
2	吕品	南京航空航天大学自动化学院	32	241	8.0	15.0
3	包胜	南京航空航天大学自动化学院	2	7	2.0	2.0
4	石鹏	南京航空航天大学自动化学院	2	8	2.0	2.0