中国象棋机器人棋子定位与识别方法

• 作者: 刘磊 周显恩 尹阿婷 王耀南 赵辉平 郭晓峰
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 圆检测 字符识别 最小外接圆定位 旋转差分识别
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 517-523
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3544字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201709020

摘要

针对中国象棋机器人系统中棋子定位与识别问题,提出了一种基于最小外接圆二次定位的定位方法和一种旋转差分识别算法.首先,采用Hough圆检测进行粗定位获取棋子区域,并对棋子进行均值二值化处理.随后,对二值化图像进行形态学处理,提取最大面积轮廓,并利用其最小外接圆实现棋子二次精准定位.最后,对二次定位修正后的图像进行旋转差分识别.以直径为15 mm的棋子为测试对象,利用我们研制的象棋机器人采集图像进行测试,结果表明,棋子的定位精度为0.5 mm,平均定位时间为2.6 ms;在保证棋子识别正确率在98％以上的情况下,单个棋子平均全流程运算时间为10 ms,完全满足现有象棋机器人需求.