新型3-PRC柔性并联微操作平台的研究

• 作者: 丁冰晓 徐洪业 李杨民 李祥春
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联微操作平台 二级杠杆放大机构 运动学 工作空间 解耦性 MATLAB
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 709-714
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2907字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0509

摘要

采用压电陶瓷作为驱动器设计了一种带有二级杠杆放大机构的3-PRC柔性并联微操作平台,该平台能实现空间三自由度的微小平移运动,放大机构的理论与有限元仿真分析放大倍数分别为8.772和8.245.首先采用矢量法建立了该机构的运动学模型,得到了其运动学正、逆解和雅克比矩阵.然后利用MATLAB软件分析并绘制了平台的工作空间,最后对机构的解耦性进行了理论分析并利用有限元软件进行了验证.结果表明该机构的耦合性误差小,可以实现空间三自由度微纳米级别的运动,具有较大的运动空间和良好的运动解耦性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杨民	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室	10	19	2.0	4.0
3	李祥春	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室	5	6	2.0	2.0
6	丁冰晓	澳门大学科技学院	2	2	1.0	1.0
7	徐洪业	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室	5	6	2.0	2.0