3-PRC并联机构的运动轨迹规划与仿真

• 作者: 李连升 段建国 王克杰 郭宗和
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置反解 轨迹规划 虚拟样机技术
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 126-129
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2858字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.09.031

摘要

利用螺旋理论对具有三角平台的3-PRC并联机构进行了运动性分析,应用并联机构逆运动学分析理论,对3-PRC并联机构动平台的运动轨迹进行了分析研究.由齐次坐标变换公式推导出其运动学反解计算公式,进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律.最后,借助UG创建了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和	山东理工大学机械工程学院	69	682	14.0	23.0
2	段建国	山东理工大学机械工程学院	6	75	5.0	6.0
3	王克杰	山东理工大学机械工程学院	5	38	5.0	5.0
4	李连升	山东理工大学机械工程学院	5	75	4.0	5.0