基于ROS的细胞机器人重构仿真

• 作者: 安德孝 田浩 蔡映凯
• 来源期刊: 空军工程大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 细胞机器人 ROS SLAM 路径规划 自重构
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 航空·航天
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 5803字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3516.2018.05.006

摘要

基于ROS机器人操作系统及其包含的功能包,对细胞机器人进行开发,利用细胞模块上的惯性测量元件、激光雷达与单目摄像头,确定自身位姿信息与周围环境信息,完成细胞机器人重构操作.在Gazebo仿真重构平台中,通过细胞机器人的重构验证了自定位、地图构建、路径规划、自主导航和视觉调姿算法,并完成不同种类细胞模块之间的重构和器官层面的重构,按照任务规划构型实现了细胞机器人的自组装,验证了重构方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田浩	哈尔滨工业大学航天学院	51	518	14.0	21.0
2	蔡映凯	哈尔滨工业大学航天学院	1	0	0.0	0.0
3	安德孝	哈尔滨工业大学航天学院	3	7	1.0	2.0