基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究

• 作者: 代雅婷 彭锐 程磊 赵熙桐
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 个人室内自定位 航姿系统(AHRS) 行人航位推算(PDR) 模糊决策
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 567-574
• 页数: 8页
• 字数: 4362字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2018.06.011

摘要

针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法.该方法分为4部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息,在位姿计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息.进行了不同室内环境下的实验以及与PDR方法的仿真对比,实验结果证明了该方法的可行性,仿真对比结果表明了该方法的有效性,室内定位误差不超过0.5m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程磊	武汉科技大学信息科学与工程学院	49	442	12.0	19.0
2	彭锐	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	5	1.0	2.0
3	代雅婷	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
4	赵熙桐	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0