空间机械臂关节失效瞬时力矩突变抑制

• 作者: 刘鑫 袁博楠 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 负载操作 关节失效 关节力矩突变抑制
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1209-1220
• 页数: 12页
• 分类号: TP242
• 字数: 9156字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2018.11.003

摘要

针对空间机械臂执行负载操作任务突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变问题,建立了关节负载补偿力矩突变优化模型及求解方法.首先分析关节负载补偿力矩突变原因,以故障瞬间力矩突变量最小为目标,考虑突发关节故障,建立关节负载补偿力矩突变优化模型;其次构造含有抑制系数及静力学可操作度梯度的关节力矩修正项,并构造最优抑制系数函数,求解关节力矩突变优化问题;最后通过仿真对关节负载补偿力矩突变优化方法的正确性和有效性展开验证.结果表明:通过搜索最优抑制系数,突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变可被有效抑制,平均抑制率高达89.26％,且末端操作力精度不受影响,保证了空间机械臂负载操作任务安全可靠完成.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
2	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
3	袁博楠	北京邮电大学自动化学院	2	0	0.0	0.0