足式机器人腿部倾角传感器信号处理研究

• 作者: 李丽宏 王中立
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 信号处理 足式机器人 卡尔曼滤波 温度补偿 蚁群聚类算法 RBF神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 710-714
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 字数: 4542字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.05.010

摘要

足式机器人在自主行走时,一般通过倾角传感器来测量腿部转动角度计算足端位置,然而目前足式机器人腿部倾角传感器测量时易受噪声干扰、温度等因素的影响,导致测量精度低,足端位置估计不准确.针对以上问题,提出新的倾角传感器信号处理方法,首先利用卡尔曼滤波方法对倾角传感器输出信号进行滤波预处理,然后把滤波信号和倾角传感器输出温度值作为建立的双输入单输出RBF神经网络模型的输入变量,采用蚁群聚类算法的并行寻优特征和自适应调整挥发系数方法来确定RBF神经网络基函数位置.实验结果表明,提出的算法能很好地滤除倾角传感器信号中的噪声,实现了倾角信号的温度补偿,测量误差能够控制在0.75％以内,具有实际运用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李丽宏	太原理工大学信息工程学院	74	431	12.0	17.0
2	王中立	太原理工大学信息工程学院	3	21	2.0	3.0