3UPS-RPR并联机构的静力学分析

• 作者: 倪迎真 冯志友 贠今天
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 静力学分析 雅可比矩阵 螺旋理论 力映射模型 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2018.05.013

摘要

由于3UPS-RPR并联机构中间是一条RPR摆动支链,存在较大的工作空间与机构体积比,为了提高其力学灵敏度,进而提高其工作精度,对其进行静力学研究.采用闭环矢量法建立了该机构的逆位置模型,得到了逆位置解析解;在此基础上,运用反螺旋方法求得了该机构的完整雅可比矩阵;由虚功原理得到机构的输入与输出之间完整的力映射模型,建立静力学评价指标;最后,对力传递性能进行仿真,综合评估,得到机构优选的静动平台半径比λ在3～5之间,末端位姿参数α范围-0.5～0.5 rad,为机构后续静刚度分析和尺度综合奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯志友	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	33	201	6.0	13.0
2	贠今天	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	30	212	5.0	14.0
3	倪迎真	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	1	1	1.0	1.0