二自由度球面并联机构UP+R静力学分析

• 作者: 周玉林 李波 杨龙 高峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 球面并联机构 过约束 静力学 变形协调方程
• 年，卷（期）: 2013,（15）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2081-2087
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.15.018

摘要

采用拆杆法建立了机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立了机构的变形协调补充方程,进而完成了二自由度球面并联机构UP+R的静力学分析.通过计算,得到在三种载荷下构件上各力、输入转矩与机构位姿的关系图.结果表明,仅在外力作用下,机构的输入力矩恒等于零,构件上的力随机构位姿的变化比较平缓,仅在外力矩作用下,机构的输入力矩、构件上的力随着机构位姿的变化与机构的特性相关.力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离.研究结果为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础和依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰		186	2046	23.0	38.0
2	周玉林		33	302	11.0	16.0
3	杨龙		11	84	7.0	9.0
4	李波		1	25	1.0	1.0